�����ܶ࿴�ƽ򵥵ij�ʒ����ӹ�����ȴ������ս��

������ظ���һ��ӧ�ù㷺�ĸ�ʒ��ӳ�ʰ�װֽ�у�ͨ���ƚ�������ӡˢֽ��ֿ�������֮�����������ϳ�һ�����塣���������˾��ܵ�����ч�ʣ���߲���һֱ�������û������⡣

�����㴨����ȫ��һ��������scara���������������ӭ�ж��⡣

��������豸�ܼ��ͳ��ߵ�װ�䡢���ˡ��ּ𡢵㽺�ȹ��գ��㴨������scara������١��߾����ṹ���ա��ױ���׵����լ�һ�����׵��������ƣ������ʒ�ִ��������������ļ���ч�ʺͳɱ�����

����4��ϵ��9���ʒ

��������9�󳡾�20��ӧ��

�����������

����ȫϵ����18%����

����������һ��˿�˻��������ٻ����㷨�ȶ���ҵ�����ȼ�����������scara������������е���ܣ��˶�����ȫϵ����18%���ϣ���߽���0.325s����ͬ���ʒ��һ������ظdz����ϣ�������������15.7%��

����������scara����ظǵ�ӧ��

�������߾���

�����������칤�����ų���

�����ڽ���ȫ��������ͬʱ����������ҳ�д����������ȫ��һ��scara��3kg��6kg������4kg��7kg���������33%���ڸ���������ͬʱ�����为�ر�ʶ�����ź켣�㷨������ظ���λ���ȴ�±0.01mm��ȷ��������ظǡ��ֻ��ֱ���װ��﮵����ǡ���ļ���ϵȸ߾������칤�յ������ų��֡�

����һ������ һ������

����ͨ��ethercat���߿ɴ��ػ㴨��ȫ�׿��ơ�������ʒ��һ�����ף�ehercat���ݴ���ч�ʿ�ʵ�ֵ���ioͨѷ2.65ms��ʵ�ֶ��ֲ�ʒ���ݣ�һ�����ͣ������߶�ʒ�ִ������ֳ�����ч�ʡ�

�������¿ռ�ҫч��

����������scara����135�ȳ��ƹ���ƣ������߶ƚ���20%���ϣ�ͬʱ����ǧ�����ڣ����ڲ����ߣ�������չҫ��ƥ��ɼ�����밲�õ�ircb500ϵ�п��ƹ񣬿�ϊ�ͻ���ʡ�������ֳ��ռ䣬���ٿͻ��豸��ͷ�롣

��������� ��������

����ʾ����������ʽ��̣����踴�ӽ��䣬���ڲ���ա�������֣�

����inorobotlab��̵���ƽ̨������pc�˵ı�̷�ʽ���ḻ���ı������͡����ӽ��ĵ��է�ʽ������ʽ�ļ�ش��ڣ�����߼�����ա�������

�������Ԥά��

������㶪ʧ�����پ�׼����

����������scara����ҳ������ϵͳ״̬���լ�أ����ջ����˽���״̬��ʵ��Ԥά����

������е��λ�͹�װ��ʵ�־��ȿɿص������£�j1-j4�ؽڵ������ٻָ������ù�װ��ʵ������һؾ��ȴﵽ0.1mm�����ٿͻ��쳣ײ����崻���ʧ��

����������scaraϵ�л����ˣ�������������׼��ӧ�������ú͵����ܹ������ϸڣ����ն�ӧ�ó�����ǰԤ�ã�������ӧ������ǿ����������ӧ�ó������������£�ϊ�û��ṩ��ѽ��������

�����㴨�����������͹�������scara���ذ��ν�

�������գ������ڿƽ�����ίա�ᷢ���������пƽ�����ίա��칫�ҹ��ڹ�ʾ2022��������п�ѧ���������ཱ���⽱������֪ͨ���у��㴨����ƾ���������͹�������scara��������ŀ���ٻ�“2022��������п�ѧ�������ƽ�����һ�ƚ�”��