�����զ���������ժ����һִ�����ķ�̬���է���-k8体育

1ǰ��

�����������ֻ��������ij������󣬻������糧������ϵͳխ��խ���ӣ��զ���ˮƽҳխ��խ�ߣ�ϊ�˱�֤�糧�i�ȫ�������у�������߿���ϵͳ���������ɿ��ԡ�ϊ�ˣ�������ڿ���ϵͳ�����׵�ִ�л�������˴����ء����г̡��߾�ȷ�ȡ��๦�ܡ������жϼ����ٵ��ڵȸ��ѷȵļ���ҫ�󡣵�ŀǰ����ϵͳ�в��õĸ��ַ���ִ���������ſ�ɬ���ͺ��ٶ�����ȱ�ݣ�����ӱ���˻���i�ȫ�������с����ż���һһ�廯�����ķ�չ�������ѿ��������ܳ���ʽ��һִ��������ִ����û�����ø����豸��ϵͳ�򵥣����пɿ����������㣬����������ϊ����һщ�糧����ѡִ�л�����

2�����ͷ��ŵ�һִ���������

���������ͷ��ŵ�һִ��������һ�������ơ�����ͼ���������ۺ�ϊһ������������͵�һִ��������ִ���������󲿷���ɣ��������ŷ�����ϵͳ��һѹ����ϵͳ��

2.1�����ŷ�����ϵͳ

���������ŷ�����ϵͳ��ԭ����ͼ��ͼ��ʾ����ϵͳ�������ֻ��ջ����ʒ�ʽ�������˼���ǣ�λ�ø���ָ���λ�÷����źź�ͬ�բ���������п��ƣ�ʹ���ϊһ�����������ʽ���ֻ��ڣ��ڴ˻���������ֱ�ӽ���˶������ij������ڣ����ɰ����������դ�ͷ����ի��ڵ�ȫ�ջ�ϵͳ����ͨ���������������ϵͳ�����н��������ŀ��ơ���������ϵͳ������ʹ�˶������ķ�λ�����ɼ�⻷�ڵij������ⱦ��������ҿɶը��ָ��źͷ��������ض��˶�����������ӱ�������ч�ķ�̬у����ʹ�κ�ʱ���˶�������ʵ��λ���������ϸ����ָ��ֵ�仯���ӷ���֤�˶�������λ�ƾ��нϸߵķ�̬���ȡ�

 ͼ1�����ŷ�����ϵͳԭ����ͼ

2.2һѹ����ϵͳ

����һѹ����ϵͳ��˫��һѹ�͸ס�һѹ���顢˫�������ϳ����ͱá���ѹ��ŷ������ɵ���ɵ�һѹ������·��ϵͳ��·��ԭ����ͼ��ͼ2��ʾ���û�·����˫����������ʽ�����ͱã�ͨ���ı��ͱ�����ת�ٺ������ķ��򣬿���һѹ�׵��˶�������ٶȣ���·��ѹ���ĵ�сȡ���ڸ��صĵ�с�����û�й�ʣ��ѹ���ͷ����������ч�ʽϸߡ����ͱ�ѹ��ֱ���������ͱõ�������ϣ���ϊ�ƶ��ͱ���ת�ķ���������ԭ�����ĺ������ġ�������ʱ�����˶����զ�������һѹ��������ա����ձ���ƶ��ͱ���ת�ķ�������������һѹ�øı������������������с���ʺ��ڹ��ʴ󡢻���ƶ����һѹϵͳ��

ͼ2һѹ������·ԭ��ͼ

3�����͵�һִ�����ķ�̬���է���

3.1�����ŷ�����ϵͳ�ķ�̬���է���

���������ŷ�����ϵͳ�ķ�̬������ҫȡ����λ�ÿ������ͳ�����������ԡ���������ǽ������ź�ת���ɻ�е��λ�ƶ�ִ��Ԫ�����������ת�ӵľ�λ�ƶĵ�с��ת�ٷֱ�������ĵ�����������ƶ�ʳ����ȣ�����ʱ��������������ͬ����ͼ3ϊ�ջ�����λ�ÿ���ϵͳ�ķ�̬�ṹͼ��������λ�ÿ����������ض���ͷ���ͨ���ȳ��֡�

ͼ3�ջ�����λ�ÿ���ϵͳ�ķ�̬�ṹͼ

3.1.1λ�ÿ������ĵ��ݺ���

���ݵ�һת������λ�ÿ����ص����с�ŀ������ۿɵù�����󴫵ݺ���ϊ��

���ǵ�й©ϵ������ͨ�����쾫�ȵ���߶����ٵ�����������ϵͳ��������ժ���й©ϵ����ӱ�죬ʽ��1����ϊ��

ʽ�у�t-λ�ü��������ڣ�k-�������棬��k=kfk��kpkya��/vc��n=��vc a2ey��/vc��

3.1.2�����ϳ����ͱõ��������㼰�䴫�ݺ���

���������ϳ����ͱõĺ���ԭ�����ͱõ�����ϊ��

q=dv/dt=kp��d��1/dt��3��

��ʽ��3���������ϱ任�������ͱ�����ϊ������ե��ת�dz仯ϊ���룬�ã�

w(s)=q(s)/��(s)=kps��4��

3.2һѹ������·��̬���է���

��������һ���������ԣ����ǵ�һѹ�׵�й©����һ��ѹ���ԣ�����һѹ�����������ڹ��ܣ����·����������ϊ��

��ʽ��5���������ϱ任����������ϊ���룬��λ��ϊ������ã�

3.3���ܷ��ŵ�һִ�����ķ�̬�ȶ��է���

����ǰ������۷�����ͼ3��ʾ��ϵͳ�ṹ��������ϊй©ϵ��k1=0���ɵ�ϵͳ�������ݺ���ϊ��

ʽ��kd=kfk��kpkϊϵͳ���棬��kd=280ʱ������ʽ��7�������ŀ�������ͼ��ͼ4��ʾ��

���������ο�˹���оݣ����������ݺ������ұ�sƽ��û�м���ʱ���ջ�ϵͳ�ȶ��ij�ֱ�ҫ�����ǵ������洩խƶ�ʦ�c��ƶ�ʷ�χ�ڿ�����ƶ�����բ���խ-180o�ߣ���λԣ���ò�с��30~60o������ԣ��kd��с��4db��

��ͼ4��֪����λԣ����ϊ90o������ԣ��kdϊ11db�������ο�˹���оݣ�����ϵͳ���ȶ��ġ�

4����

ͨ�������ܷ��ŵ�һִ�����ķ�̬���եķ��������եó�������ҫ���ۣ�

��1�����ܷ��ŵ�һִ����ϵͳ�ȶ���ϵͳ��ӧ�ٶȿ졣���ҽ���ϵͳ���桢����һѹ�͸׵��г̺����������������ϵͳ�ȶ�ԣ����

��2�������������ܵ�һִ������й©ϵ��ʱ��ϵͳ����̬����ˣ�ֻҫʹ���ܷ��ŵ�һִ������й©ϵ��������΢сֵ��χ�ڣ����ը���ϵͳ��̬���ԣ�������̬��

��3��ʹ�����ܷ��ŵ�һִ����ֱ�ӵ��ڷ��ţ����խ�ʡͷ�ʡ����޺�ά�޷��ã�����������������޿�ɬ�ͺ��ȱ�ݣ�ʹ���ڵi�ȫ�ժͿɿ��ե��դ������ߡ�

ͼ4���ܵ�һִ��������ϵͳ��������ͼ