���죬���˶�с���ָ���ҷ���һ��motionrt7�i�װ��ʹ�ã��լ�ʹ��c ��motionrt7������ǰ������
01 motionrt7���
motionrt7�����������˶������ƴ��ŀ�ƽ̨�˶�����ʵʱ�ںˣ�ҳ�ǹ�������ȫ�������у� �����ɿص�windows�˶�����ʵʱ���ˡ�
1.motionrt7�߱������ص�
��1������������װ���ʺϸ���windows���ԣ���ɫ�ⰲװ���������飻����ӳ������������֤��ȩ��δ��ȩҳ�����ã������է������á����������ӡ�ģ�����еȡ�
��2����motionrt�����汾���ܼ��ݣ�һ�ο������ɿ����л���ƕ��ʽ��linux����ƽ̨��
��3��ͳһ������ӿڣ����ٵı���local�ӿڣ��˶��������ÿ���us���𣬱���ͨpci������ʮ����
��4�����ɻ����ӿ������ٴ�����˶����� �����ӿ���ʵʱӧ�á�
��5��ǿ�����ܣ����240��������֧�ֿ翨��������������������������ƽ̨����������ʵ��λ������ /pso�ȸ����ܡ�
2.�����������˶�����ʵʱ�ں�motionrt
motionrt�����˶��������������뷢չ���˶�����ʵʱ�ںˣ��ѳ��ϵ��� 7������ motionrt1�� motionrt7��
3.motionrt7����ģ�黯�����ܹ�
�˶����ƴ����ӿ��㷨��motionrt7�˶��������棬ͨ���߹����ڴ�������ݽ�������������˶�����������ӿ��ľ���ч�ʡ�
�û��զ��幦�ܣ��ں�gmc��gear/cam��frame��robotics��cnc ���㷨������ �û���ר�ÿ���ϵͳ��
4.ͳһ���ŵ�api����
ͳһ���ƶ�sdk�� �����еĵ�������������ͬһ��api�ӿڣ���ƽ̨�ij�ʒ�ܹ������ч�ʣ����ּ����ԡ�
5.�����õ��˶����ƹ�������
a.��λ�˶���ֱ�߲岹��բ���岹�������岹�������켣�ӹ���
b.�����֡����ӳ��֡�ͬ�����桢λ�����桢��������ӣ�
c.s���ӽ��٣�ss���ӽ��٣��켣�˶�����ͣ�
d.1d/2d/3d����λ��ͬ�����ps0����������ӿ����ġ����ٵ㽺������ӹ���
e.�ͻ����զ����˶������㷨���������������㷨��
f.������������ӿ���ϡ�
6.���ŵ�ethercat�����õ��թ���
zdevelop�߱��������õ����ã����������ԣ���ϵȹ��ߡ�zdevelop�����ǹ���ɫ��ѵ����������ҿ߱�����ԣ���״̬��ʾ�����ȹ��ߡ�
motionrt7�㷺֧��ethercat���ߣ�֧�������ϲ㷺���õ�ethercat�ŷ���ethercat������ethercat io��ethercat������ethercat��������
��˾��������������ethercat�����ù��ߣ�����ŭ��������õ��˶����ơ�
02 motionrt7�i�װ��ʹ��
��һ������װ��������
1.��“�豸������”��ѡ��“����”�е�“���ӹ�ʱӳ��”��ѡ��“�ֶ�ѡ��”��
2.���“��һ��”��
3.���“�ӵ��̰�װ”��
4.���“�����ť”ѡ���������ڵ�·�������ļ���“driver_signed”��ѡ��“zmotionrt64.inf”��
5.һֱ�����һ����ֱ����װ��ɡ�
ע�⣺��������ʱ��ҫ���豸������ɾ���豸��һ��ҫѡ��������ļ�ҳɾ����
6.motionrt7������װ��ƶ��ʾ��
�ڶ��������п���̨����
1.����̨��������λ�ã����п�ִ���ļ�“motionrt710.exe”��
2.���“start”��
��������ʹ��zdevelop�������ӵ������������в������
zdevelop���ӿ������������汾3.10���ϣ�ʹ��pci/local��ʽ�������ӡ�
���ij���������չethercat��վэ��
1.�鿴�������ӡ�
2.ѡ������ethercat���������ҽ����ԣ���װэ�顣
3.����ӵ��̰�װ��ѡ�����������ڵ�·�������ļ���”driver_signed”��ѡ��“motionrtpacket.inf”��
4.��װ�ɹ���ȷ��motionrt64 packet protocol driverǰ����ѡ�ϡ�
��rt����̨����ѡ������addecat����ʱ�ܿ�����ӧ������ѡ���ϣ�ȼ������rt��
5.motionrt7 ethercatэ�鰲װ��ƶ��ʾ��
�դ�pc������ethercat��һ����ʵʱ�ԣ���ethercatҫ�������ܣ���ҫ������������э�鶼ȥ��������ʵʱ�ԡ�
�����һ������ʵʱ�ԣ���ʹ�����˶�ר�ŵ�ethercat�˶����ƿ�xpcie1032��
�������motionrt7�ij��������լ�������⣬�����“motionrt7˵����” ��
��������������˶���������www.zmotion.com.cn������ϵ���˶������ա��
03 c ����motionrt7��ŀ�ŀ���
1.�½�mfcӧ�á�
2.��zauxdll.lib��zauxdll2.h��zauxdll.dll��zmotion.dll��4���ļ��ŵ��ոմ�����mfc��ŀ�ļ����¡��������ͽ���ϵ���˶������ա��ȡ��
3.����ͷ�ļ����������������
��1�����pc��������
��c ��mfc��ƽ��棬�ҵ���ҫ�õ��ŀؼ���ק�������н���ui������ƣ�ч�����¡�
ע��ʹ��ipģʽ����motionrt7��ʱ��ҫ��motionrt710�е�config������eth num��ֵ����ϊһ������0������1-12���������ipϊ����ip��������zdevelop��ֱ�ӳ鿴��
��2��c ���̽�����ƶ��ʾ
��3����ش���
�� ͨ��ip���ӷ�ʽ�����ӱ�ť����ϣ��ӧ���������ӿ�������
//ip���ӷ�ʽ���ӿ�����
void ccrunspddlg::onbnclickedbutton1()
{
cstring s;
ed1.getwindowtext(s);
std::string ip = s.getbuffer();
if (!zaux_openeth(&ip[0],&handle))
{
messagebox("motionrt7���ӳɹ���");
}
else
{
messagebox("motionrt7����ʧ�ܣ�");
}
}
��ͨ��local���ӷ�ʽ�����ӱ�ť����ϣ��ӧ���������ӿ�������
//local���ӷ�ʽ���ӿ�����
void ccrunspddlg::onbnclickedbutton3()
{
// ��������,
cstring s;
cb1.getwindowtext(s);
if (!zaux_fastopen((zmc_connection_type)5, &s.getbuffer()[0], 1000, &handle))
{
messagebox("motionrt7���ӳɹ���");
}
else
{
messagebox("motionrt7����ʧ�ܣ�");
}
}
��ͨ���ͽ���ť����ϣ��ӧ�������ͽ������������ӡ�
//�ͽ���λ���������������
void ccrunspddlg::onbnclickedbutton2()
{
zaux_close(handle);
messagebox("motionrt7�ѷͽ���");
}
��ͨ������ָ������ڵij���ť�ե���ָ��������ڽ��в��ԡ�
void ccrunspddlg::onbnclickedbutton5()
{
cstring s;
std::string s;
float dpos;
double tme;
char g[30];
cb2.getwindowtext(s);
s = s.getbuffer();
int i;
dword starttime = gettickcount64();//��ʱ��ʼ
for (i= 1; i <= std::stoi(s); i )
{
zaux_direct_getdpos(handle, 0, &dpos);
}
ed2.setwindowtext(g);
dword endtime = gettickcount64();//��ʱ����
tme = (double)(endtime - starttime) / (std::stoi(s)) * 1000;
ed2.setwindowtext(std::to_string(tme).data());
ed3.setwindowtext(std::to_string((double)(endtime - starttime)).data());
ed6.setwindowtext(std::to_string(dpos).data());
}
��ͨ������ָ������ڵij���ť�զ���ָ��������ڽ��в��ԡ�
void ccrunspddlg::onbnclickedbutton6()
{
cstring s;
std::string s;
float data[12] = { 0 };
char get[255];
cb2.getwindowtext(s);
s = s.getbuffer();
std::string cmd = "?dpos(0),dpos(1),dpos(2),dpos(3),axisstatus(0),axisstatus(1),axisstatus(2),axisstatus(3),in(0),in(1),in(2),in(3)";
dword starttime = gettickcount64();//��ʱ��ʼ
for (int i = 1; i <= std::stoi(s); i )
{
zmc_directcommand(handle, &cmd[0], get, 255);
}
dword endtime = gettickcount64();//��ʱ����
double tme = (double)(endtime - starttime) / (std::stoi(s)) * 1000;
ed4.setwindowtext(std::to_string(tme).data());
ed5.setwindowtext(std::to_string((double)(endtime - starttime)).data());
zaux_transstringtofloat(&get[0], 12, data);
ed7.setwindowtext(std::to_string(data[0]).data());
ed8.setwindowtext(std::to_string(data[1]).data());
ed9.setwindowtext(std::to_string(data[2]).data());
ed10.setwindowtext(std::to_string(data[3]).data());
ed11.setwindowtext(std::to_string((int)data[4]).data());
ed12.setwindowtext(std::to_string((int)data[5]).data());
ed13.setwindowtext(std::to_string((int)data[6]).data());
ed14.setwindowtext(std::to_string((int)data[7]).data());
ed15.setwindowtext(std::to_string((int)data[8]).data());
ed16.setwindowtext(std::to_string((int)data[9]).data());
ed17.setwindowtext(std::to_string((int)data[10]).data());
ed18.setwindowtext(std::to_string((int)data[11]).data());
}
��4������ч��
ip���ӷ�ʽ�ij��ԣ�1w�σ�
local���ӷ�ʽ�ij��ԣ�1w�σ�
ip���ӷ�ʽ�ij��ԣ�10w�σ�
local���ӷ�ʽ�ij��ԣ�10w�σ�
04 ���������
���ϸֱ��ƕ�ip��ʽ����motionrt7��local��ʽ����motionrt7��ָ������ԣ�����������ч��ͼ��������ʾ������������1w�κͽ���10w�εĵ�ָ������ָ�����ʱ��local���ӵķ�ʽ����ָ�������ҫ�ĵ���ָ���ʱ�䣨ƽ��4.7us���һ�3.9us���ң���һ���զ�ȡ12��״̬�ķ���ָ���ʱ�䣨ƽ��6.2us���һ�5.5us ���ң�����ip���ӵķ�ʽ���죨ƽ��28us������29us���ң���
��σ����ǿ��դ����н������motionrt7��local���ӵķ�ʽ�£�ָ�����ч��ҳ�ƿdz����ȶ���������������1w���ӵ�10wʱ������ָ���ʱ�������ָ���ʱ�䲨�������⽫ϊ������ҵ���ȶ����ṩ�˼���ı�֤��
motionrt7�ij��֣�������һ���ش�ľ�ϲ����������ϊ�����ڽ��д�����ָ����ĺ����у��ṩ�˸��õ�ч�����ȶ��ԣ�������������ߵ�ч�������ļ�ֵ��
��صĺ��������“zmotion pc���������ֲ�”��
���σ����˶����� windowsʵʱ�˶��������ˣ�������local���ٽӿڲ���֮c ���ͷ��������
���ྫ���������ע“ ���˶�с���� ”���ںţ���ҫ��ؿ������������̴��룬����ѯ���˶��������۹���ʦ��400-089-8936��
���������˶�����ԭ������ӭ���ת�أ���ͬѧϰ��һ������й���������ˮƽ�����°�ȩ�����˶��������у�����ת����ע��������դ��
|