�����զ���ӧ�÷�����scangrid2 | ����agv��ҵ��ȫ��ײ��������³�ա-k8体育

�������ź���agv��ҵ��ѹ�ٷ�չ�����ڰ�ȫ��ײ���װ�õ�ҫ��ҳխ��խ�ߣ�����õ�ͷ�ʳɱ����߰�ȫ���ܣ�ͬʱ�ֱ�֤agvс���i�ȫ���у�һֱ���զ�����ҵ�ĺ���ʦ�����㲻���׷��

�����������sick��ȫ�ŷ��³�ա——scangrid2�������������ʒ�ص���������ƣ�����ѿ߱�����ϵͳ����ѧ�������ŵ�������ά�뵼��������ȣ���с��agv��泵������һ�ݳ�ɫ��agv��ײ��ȫ���������

��

����ŀ¼

����1.��ȫ��ײ���װ����agv�еı�ҫ��

����2.�¹���——agv����

����3.scangrid2—plc��ȫ����ĺ�̬����lidar��ȫ������

����4.scangrid2����

����5.scangrid2�ڲ泵�е�ӧ��

����6.scangrid2������ӧ��

������ȫ��ײ���װ����agv�еı�ҫ��

����agv���ܲ泵����ʻ·������������ļ���������ϰ�ʱ�����޷���ʱͣ���ͻᵼ�°�ȫ�¹ʵķ����������ҫ���װ�����жϵ��������������ϰ��������ʱ��agvс���ƿ�ʱֹͣ���դ�����ֹ��ȫ������

����

����agv��������

��������agv���ܲ泵ͬʱ����ʱ�����ܳ������޷���ʱͣ��������agv���ܲ泵������ײ������������ҫ���װ�����ж��ڼ�����������agvс����ײ��ʱ��˫���泵�ƿ�ʱֹͣ���դ�����ֹ������ײ��

����

����agv������ײ

�����¹���——agv����

�����д���agv��׼���

����

�������ã����զ�������-ͨ�ü���������6.3.7.1.a

�����ڰ�ȫ����ϵͳ�б�ʾ����ǰ����������ٶȴ���0.3m/s�����س���20kgʱ����ϵͳ�밲ȫ��ز��ֵi�ȫ�ȼ����ٴﵽplc���𣬶���ת��ij�����������װ���밲ȫ��ز��ֵi�ȫ�ȼ�ҳ���ٴﵽplc����

����

����ֻ���豸ÿ�����ֶ��ǰ�ȫ��

�����ſ����ж��豸�����ǰ�ȫ��

��������λ�ü���׼���

����

�������ã����զ�������-ͨ�ü���������6.3.7.1.a

�����ڲ���λ�ü���б�ʾ�������զ�ģʽʱ��������ա�������λ�ã���ʱ�զ�ģʽӧ�զ�������л����ֶ�ģʽ��

����scangrid2—plc��ȫ�����

������̬����lidar��ȫ������

����

����scangrid2

���������¹���-agv���֣�plc��ȫ�ȼ�����ա�������λ��ʱ�զ�ģʽ�л����ֶ�ģʽ��ҫ��

�������ºͼ����쵼�� sick ƾ�谲ȫ�����ɨ���� scangrid2 ���������զ���ȫ�µļ�ֵ��scangrid2 ��ϊ�զ�����с�� agv���զ��������䳵���ṩ���ø�ч�i�ȫ������scangrid2�ڴ������в��ð�ȫ��̬������lidar�����ɨ��������ν�����ⱥӣ������ڼ���ˮƽ�������ܷ��棬����ͬ���ʒ�е�ٮٮ�ߡ�

��������ԭ��

������ȫ�����ɨ����scangrid2�ú��⼤�����ի������ж�άɨ�裬ͨ������ʱ�����ԭ�����с����ծ��ⱥͷdz��̵ļ����������壬����ⱻ���巴�䣬��ȫ�����ɨ����scangrid2�Ϳ��ը��ݷ���ͽ��յ�ʱ������δt�������������ľ��롣

����

��������ʱ�����ԭ��

������������ͼ

����

����scangrid2�밲ȫplc���ӣ�������ȫ��·

�����ͺ�

����flexi compact/flexi soft��scangrid2

����ԭ��

����scangrid2�밲ȫplc���ӣ�������һ����ȫ��·���������崳��agv�泵��������ʱ��scangrid2���źŵ�����ȫplc����ȫplc����ָ��ʹagv�泵���٣��������崳��agv�泵��������ʱ��scangrid2���źŵ�����ȫplc����ȫplc����ָ��ʹagv�泵����ֹͣ��

����

����agv����scangrid2��������ͼ

������������

����

������ʒ��λ

����

���������ѿ���װ����ϵͳ��agvс������ȫ�ȼ���ҫ��plc�����ϣ�����ҫ��û�кܸߵ�����£����կ���scangrid2��

����scangrid2����

������ȫ��������լ�ɱ�

����һ����ȫplc��ͬʱ���ĸ�scangrid2���ӣ���������ȫ��·��������ÿ����ȫplcֻ�ܴ���һ����ȫ���װ����ȣ��÷����ը��͵ijɱ�����ʵ��agvс����ȫ��ײ��ͬʱscangrid2�ڲ�������ƹ��ӽ򵥣��դ�����ֹ��ϊ�ڲ�����������������agvͣ����

����

������������ĸ�scangrid2 i/o

����с����ƣ���ʡ�ռ�

����scangrid2��ƚ���43mm�����ʺ϶԰�ȫ���װ�ô�с��ҫ�󡢶԰�װ�ռ���ҫ���agv���͡�

����

������ƚ���43mm

�������ü򵥣���ʡʱ��

����1��ӳ�������踴�ӽ��߷�ʽ������������˿�������scangrid2�i�װ��

����2��������safe designerͼ�λ����棬�����á�

����3��ʹ��safety assistant ӧ�ó���ŀ�¡���ܣ����խ�ŀǰ���ø��ƶ�����������ͬ���豸�ϡ�

����

�������ֽӿڣ�ȷ��ͨѷ���

����scangrid2�����������ͨѷ�ӿڣ�canopen�򱾵��������� (i/o)�����ȷ��������ͨѷ��ʽ��ͬʱcanopen�ӿڿ��զ������ȫ���룬��ȷ���ϰ����λ�ã�����ʵ�ָ������ı��ϡ�

����

����֧��canopen�ͱ����������i/o

��������ͨѷ��ʽ

�����������ƣ����ܳ�ɫ

����scangrid2��������χլϊ1.1m�������ϊ4%������������뾶լϊ4m�������ϊ80%����ɨ��ƕ�ϊ150°��scangrid2�����������������ƣ�ϊ��ȫ��ײ���ݻ�����

����

������������1.1m����������4m��ɨ��ƕ�150°

����scangrid2�ڲ泵�е�ӧ��

����ij���ͻ��������칫˾

�����ͻ��������

����a) agv�泵����ʻ�ĺ����д��ڰ�ȫ�������������ϊ���泵���й����з����������������泵��ʻ���������ʱ�����ʹ�泵��ʱֹͣ��

����b) agv�泵�����϶�ʱ������ø��̵�ʱ���������豸���ã�

����c) agv�泵ϊ��ʵ�ָ����յŀռ���ƣ��ƿ��������с�ɵ�ɨ���ǣ�

����sick�������

����ѡ�ͣ�scangrid2

������װ��scangrid2�ֱ�װ��agv�泵��ǰ�˵ײ��ͺ�˵ײ�

�������ã����泵����ʻ�ĺ�����,scangrid2ͨ��150°��ɨ�跶χʵʱ���泵ǰ���լ���˵����򣬵��������scangrid2�ľ�������ʱ��scangrid2�����źÿ��豸�����豸��ʱ�������汨�������������scangrid2�i�ȫ����ʱ��scangrid2�����źÿ��豸�����豸��ʱֹͣ��

��

����scangrid2�ڲ泵�е�ӧ��

�����ͻ�����

������ȫ�ȼ���plc����������ɨ�跶χ1.1m��ɨ��ƕ�150°����ч��ֹagv�泵����ʻ�����д��ڵi�ȫ������

����scangrid2��safety designer����������ͼ�λ����棬�����ã��ɿ���������ã�ͬʱ�� safety assistant ӧ�ó���ŀ�¡���ܣ����խ�ŀǰ���ø��ƶ�����������ͬ���豸�ϡ�

����scangrid2����с�ɵ���ƣ���ƚ���43mm����ч�����ͻ���ʡ�豸�ռ䡣

��

����scangrid2������ӧ��

����с��agv��ȫ��ײ

����

����scangrid2��װ��с���ײ�����ֹс�ͳ��������еĺ����з�����ײ��

��������agv�����ײ

����

����scanrid2��װ���д���agv���࣬��ֹ�д���agv�����й����у�agv���������崳�롣

������������˰�ȫ��ײ

����

����scangrid2��װ�ڷ��������ǰ�ˣ���ֹ����������ڹ����ĺ��������˷�����ײ��

��������λ�ü��

����

����scangrid2��װ��agvǰ�ˣ�ʶ��������ա���ڲ���λ�ã���ȫ�զ����л�agvģʽ���զ�/�ֶ�����

����ͨ������

����

����scangrid2��װ���ŵ�һ��������ֹ�˵����롣

��������鿴�������ϣ�